PENGENDALIAN ROBOT ARM OPENMANIPULATOR UNTUK PENYORTIRAN BUAH JERUK MENGGUNAKAN MACHINE LEARNING

Margareth, Shelly (2026) PENGENDALIAN ROBOT ARM OPENMANIPULATOR UNTUK PENYORTIRAN BUAH JERUK MENGGUNAKAN MACHINE LEARNING. Tugas Akhir/Skripsi thesis, Universitas Ma Chung.

Text 312210024_Shelly Margareth_LapTA (Revisi).pdf Download (3MB)

Abstract

Proses penyortiran buah jeruk di tingkat produsen saat ini umumnya masih
dilakukan secara manual yang memiliki keterbatasan dari segi efisiensi waktu dan
konsistensi, serta rentan terhadap human error akibat faktor kelelahan. Penelitian ini
bertujuan untuk merancang sistem penyortiran otomatis yang mengintegrasikan
metode Deep Learning dengan lengan robot OpenManipulator-X. Sistem dibangun
menggunakan komponen utama berupa lengan robot 4-DOF, kamera sebagai sensor
visual, dan NVIDIA Jetson Nano sebagai unit pemroses data.
Pada sisi perangkat lunak, algoritma Convolutional Neural Network (CNN)
dengan arsitektur MobileNetV2 digunakan untuk mengklasifikasikan kualitas jeruk
berdasarkan fitur warna dan tekstur secara real-time. Hasil klasifikasi tersebut
dikonversi menjadi perintah gerak robot menggunakan prinsip Inverse Kinematics
untuk memindahkan buah ke wadah yang sesuai.
Berdasarkan hasil pengujian, model ini mampu menghasilkan akurasi
klasifikasi sebesar 96%. Secara mekanis, sistem berhasil melakukan penyortiran
dengan tingkat keberhasilan 100% dan rata-rata waktu proses 31 detik per buah.
Penelitian ini diharapkan dapat menjadi solusi alternatif dalam penerapan teknologi
otomatisasi di bidang pertanian.

Kata Kunci: OpenManipulator, Machine Learning, Penyortiran Jeruk,
Convolutional Neural Network, NVIDIA Jetson Nano.

Item Type:	Thesis (Tugas Akhir/Skripsi)
Subjects:	T Technology > T Technology (General)
Divisions:	Fakultas Teknologi dan Desain > S1 Teknik Informatika
Depositing User:	umclibs1
Date Deposited:	23 Jan 2026 02:14
Last Modified:	23 Jan 2026 02:14
URI:	http://repository.machung.ac.id/id/eprint/1089

Actions (login required)

View Item