IZDIHAR, MUHAMMAD WISAM (2023) PERBANDINGAN METODE DIRECTION COSINE MATRIX(DCM) DAN DCM MODIFIED KALMAN FILTER UNTUK ESTIMASI BESAR SUDUT ORIENTASI. Tugas Akhir/Skripsi thesis, Universitas Ma Chung.
|
Text
01- 31181002 MUHAMMAD WISAM IZDIHAR.pdf Download (2MB) | Preview |
Abstract
Sensor inertial measurement unit (IMU) merupakan sebuah alat elektronik
yang digunakan untuk mengkalkulasi atau mengestimasi tingkat sudut serta arah
dari sebuah rangka yang didapatkan dari gabungan 2-3 sensor gyroscope,
magnetometer, dan accelerometer. Agar sensor IMU dapat bekerja maka
dibutuhkan software atau firmware yang dapat menggabungkan data dari beberapa
sensor agar dapat mengestimasi dan mengukur sebuah arah dan orientasi yang biasa
disebut dengan Attitude Heading Reference System (AHRS).
Untuk memperoleh hasil ukur beberapa macam filter dapat digunakan yang
diantaranya merupakan Direction Cosine Matrix (DCM) dan filter Kalman. Pada
penelitian ini dilakukan pengujian modul IMU GY-951 yang
mengimplementasikan firmware Razor 9-Degree Of Freedom AHRS dan
ditambahkan filter Kalman untuk mendapat hasil estimasi besar sudut dan hasil
besar sudut keduanya akan dibandingkan. Sebagai acuan Awinda Xsens digunakan
untuk membandingkan error serta plot dilakukan untuk melihat stabilitas dari setiap
metode.
Dari hasil uji error menggunakan perhitungan MAE diperoleh nilai error
filter DCM Modified Kalman Filter lebih besar dibandingan dengan DCM dengan
pengujian pada dua jenis putaran yaitu putaran normal dan putaran cepat .Pada
putaran normal di sumbu y adalah 0,03° dan pada sumbu x adalah 0,2°. Sedangkan
di putaran cepat selisih pada sumbu y adalah 1.7° dan pada sumbu y adalah 2.4°.
Kata Kunci : IMU, AHRS, DCM, GY-951, Sensor inertial
| Item Type: | Thesis (Tugas Akhir/Skripsi) |
|---|---|
| Subjects: | T Technology > T Technology (General) |
| Divisions: | Fakultas Teknologi dan Desain > S1 Teknik Informatika |
| Depositing User: | umclibs1 |
| Date Deposited: | 04 Feb 2026 07:24 |
| Last Modified: | 04 Feb 2026 07:24 |
| URI: | http://repository.machung.ac.id/id/eprint/1166 |
Actions (login required)
 |
View Item |